江智机器人通用技术文件

2021年02月17日

Q/JZ

深圳市江智工业技术有限公司企业标准

 

                                            

                            Q/JZ 18R·09-2021

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

江智机器人通用技术条件

      

  

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

2021-02-06发布                                      2021-02-08实施

 

 

 

深圳市江智工业技术有限公司   

                

 

 

    Q/JZ 18R·09-2021

 

           

 

 

 

 

本标准是依据国家相关标准法规,特别是国家/行业机器人最新标准,同时参照国内外同类标准。

本标准按GB/T1.1-2000《标准化工作导则 第1部分:标准的结构和编写规则》和GB/T1.3-1997《标准化工作导则 第1单元:标准的起草与表达规则 第3部分:产品标准编写规定》进行编写。

本标准代替了Q/JZ 18R·09-2020《江智机器人通用技术条件》并就其中主要内容中语音交互等部分进行了较大的修订。

本标准是由深圳市江智工业技术有限公司提出并归口。

本标准是由深圳市江智工业技术有限公司技术开发中心负责起草。

    本标准主要起草人:赵岁民、张雄杰王智军、赵国江、赵国智

本标准所代替的历次版本发布情况为:

——Q/JZ 18R·09-2021 Q/JZ 18R·09-2017Q/JZ 18R·09-2018 Q/JZ 18R·09-2019

Q/JZ 18R·09-2020

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Q/JZ 18R·09-2021

 

江智机器人通用技术条件

 

 

1    范围

 

本标准规定了江智机器人的技术要求、试验方法、检验规则及标志、使用维护保养后续升级说明书合格证包装、运输与贮存。

本标准适用于江智JZERA机器人及其相关零部件。

 

规范性引用文件

 

    下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件,其随后所有的修改单(不包括勘误的内容)或修订版均不适用于本标准,然而,鼓励根据标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件,其最新版本适用于本标准。

《产品质量法》

国家机器人标准体系建设指南

《中国机器人标准化白皮书》

《服务机器人性能规范与试验方法》

《机器人安全总则与指导规范》

GBT 3722-2018 机器人噪声试验方法

 

3   技术要求

 

3.1  基本要求

3.1.1江智机器人应严格按规定程序批准的3D/2D图样和项目计划书相关技术文件制造,并符合本标准的规定;其技术文件至少包含附录A 机器人JZERA主要技术规格参数表中内容。

3.1.2 机器人现正逐渐进入市场应用快速发展阶段,在确保机器人产品一致性的前提下,积极推进新技术新工艺以及新材料等经过可靠性验证下的实际应用。对于本标准中未涉及到的新技术,在经过本公司技术负责人签字批准确认后,可作为本标准补充,则在后续标准修订时加入即可。

3.2 装配要求

3.2.1 机器人装配应符合图样及技术文件的规定.不得错装、漏装和多装。

3.2.2 机器人身份证明标签应正确加贴在机器人后背板内表面,且实际固定位置应在产品维护保养使用说明书中注明;其证明中内容应标明:机器人商标、机器人识别代码、整备质量、生产厂名、制造国等,要求内容清晰耐久又易识别。

3.2.3 机器人识别代码应雕刻在机器人底盘底板上。

3.2.4 紧固件装配应正确,牢固可靠。

3.2.4.1一般紧固件的紧固力矩应符合表1的规定.

3.2.4.2 主要紧固件的紧固力矩应符合表2的规定。

3.2.5具有相对运动的零部件装配应保证运动顺畅灵活。在正常工作时不应产生干涉以及异响现象。

3.2.6机器人眼睛、喇叭、手臂等所有左右对称外露件装配后应与纵向中心平面对称,其对称度为3mm,左右两侧离地面高度差不大于8毫米。

3.2.7  电机轮的径向跳动应不大于2mm,万向轮的径向跳动不大于2.5mm;若底盘运行速度大于0.8m/S时,其动平衡应符合有关技术文件的规定。

Q/JZ 18R·09-2021

 

表1 一般紧固件的紧固力矩

螺纹直径

mm

紧固力矩

N.m

螺纹直径

mm

紧固力矩

N.m

M2/M3/M4

2-4

M6

8-12

M5

4.5-6

M8

18-25

 

表2 主要部件紧固件的紧固力矩

 

紧固部位名称

螺蚊直径

mm

紧固力矩 

(N.m)

底盘安装螺钉

M6

8-12

底盘万向轮紧固螺栓

M8

14-16

触摸屏安装螺母

M3/M4/M5

2-4

动作装置紧固螺钉

M6

8-12

 

3.2.8  左右电机轮中心平面与与左右万向轮中心平面应为同一平面,其偏差应不大于3mm

3.2.9  电机与万向轮装配后应运转灵活,无异常声响以及打滑松脱等现象。

3.2.10  动作装置应在设定角度范围内运转灵活平稳,无阻滞 无异声噪音等现象。

3.2.11  内部走线清整,插接牢固可靠,线标正确完整。

3.2.12  电源开关,应急开关等工作可靠,无松脱;电量显示正确。

3.2.13  外形尺寸公差为±3%;整备质量±3kg

 

3.3 外观要求

3.3.1  油漆涂层应光滑、平整、色泽均匀,不得有明显的划伤、擦毛、飞边;分色部位应分明整齐。

3.3.2  碳纤玻璃钢或塑料件表面色泽应均匀,不应有明显划伤、飞边及凹凸等缺陷。

3.3.3  表情罩、专用屏、摄像头、喇叭帽、麦克风、传感器等所有外露件安装后其表面及周边应无明显缺陷。

3.3.4  主要外露配合件间相互位置装配后应无明显不正、不齐、不匀等感官偏差。

3.4 性能要求

3.4.1 机器人识别代码由机器人型号+生产年月+生产流水号码(三位数字);公司商标或名称首写拼音字母(两位或三位/大写JZR)+机器人标定高度尺寸(3位数字MM)+机器人底盘标定最大宽度尺寸(3位数字MM+(设计改进顺序号(用大写英文字母表示)+同一标定代码(用数字表示,第1次设计可省不写)+专业用途代码(不限定专业应用软硬件的则不写)。

如:本公司一款高度1500毫米,底盘最大宽度590毫米,且不限定具体应用领域的机器人其型号表示为:JZR1500590

3.4.2语音交互

3.4.2.1根据目前语音交互市场实际应用状况,采取 本地库(机器人自带配置系统无网络状况下交互关键词方式)+在线交互(平台资源含自我拓展资源+自建服务器云台+第三方资源)

3.4.2.2人机语音交互APP则应充分考虑实际使用场景效果,而不是实验室的使用环境效果。同时安装简单方便,与系统及相关平台软件兼容性好,运行稳定;若出现异常,则应便于查询解决等

 

 

Q/JZ 18R·09-2021

 

3.4.2.3 尽可能采取连续对话模式,即机器人已进入语音交互唤醒状态下,不需要每次都唤醒。应符合人们正常交流的习惯。

3.4.2.4     唤醒词可以自行更改 ,满足用户使用的便利性

3.4.2.5      当机器人感知到(距离 3米内)周边第1个人的到来时会主动打招呼,并开始话题进行人机语音交互。

3.4.2.6     当机器人正在与人进行人机语音交互过程中,若感知到(距离 3米内)有新人到来时,若交互机器人或与其交互的人都没有问答的情况下,可以给感知到的新人有礼貌的打招呼。

3.4.2.7     当机器人正在与人进行人机语音交互过程中,若感知到(距离 3米内)有新人到来时,若交互机器人或与其交互的人都没有问答的情况下,可以给感知到的新人有礼貌的打招呼。

3.4.2.8      机器人可以就所回答的问题,是否满意程度 。再下一次问同样问题时 ,机器人会深度学习后优先给出满意度最高的答案。

3.4.2.9      机器人可以就每时段人们所提的同一内容问题的问法以及频次的高低以及机器人回答后,人们是否满意程度等自动记录。以便机器人维护训练人员及时给予优化等(可通过后台端查看)。

3.4.2.10     人机语音交互过程中,当机器人回答完问题后,若人在X秒内(暂定5秒)没有应答时,机器人应该会主动再次发问。如不知我的回答是否满意?等 避免冷场的情况发生。

3.4.2.11      当机器人回答的所有答案都无法让机器人满意时,机器人会主动解嘲采取智慧变通的回答。

3.4.2.12      机器人也会对讲话不规范不标准的人所讲的内容,采取更智慧的方式理解判断所要问的意思。

3.4.2.13     机器人在回答人的提问时 则问题答案按 本地数据库—私有云端数据库—平台优先次序。

3.4.2.14       机器人用户可以根据每时段机器人自动统计的回答状况,自行调整修改。而不是需要软件开发商来完成此工作(尽管目前机器人技术状态以及客户自身能力可能还不足以支撑这样的方式)。

3.4.2.15      机器人用户可以根据此软件使用手册,自行增添修改常用的内容等。

3.4.2.16      机器人用户可以根据具体场景,自行按规则来增加减少文本 图表  图片  视频或动画等格式文件。

3.4.2.17      理想场景下 30句话机器人能听懂(语音转文字来判断)28句以上

3.4.2.18      正常室内工作环境下机器人应能听懂30句话中25句以上

3.4.2.19      恶劣环境下机器人应能听懂30句话中22句

3.4.2.20      建议这30句问话可至少间隔1-3小时分 3次,每次不少于10句;最后统计的结果来判断。

3.4.2.21      响应速度:在人说完后的XX秒内(暂定3秒内),机器人应开始回答问题。

3.4.2.22      随机30句话1次回答满意的应在22句以上;再次追问2次回答满意的应在26次以上;3次回答满意的应在28句以上;30句一直回答不满意的应不能超过3句。

3.4.2.23      机器人喇叭声音应符合相关标准。

3.4.2.24      人机交互系统软件应具备合法性。

3.4.3 视觉识别

3.4.3.1 人脸识别首次注册入库一次成功率不低于95%

3.4.3.2 误识率不超过1%;响应速度不能低于3S。

3.4.3.3 人脸识别功能软件应具有合法性。

3.4.4 行文控制

3.4.4.1机器人必须有面部表情,开机后应出现面部表情;其表情变化应逐渐与人机交互时行为相对应 。

3.4.4.2 机器人表情标识应至少有眼睛与嘴巴符合。

3.4.4.3 机器人头部动作,手臂动作,腰部动作以及腿脚动作应可以通过语音手势,屏或手机等指令操作。

3.4.4.4 机器人的动作应平稳、顺畅、无抖动、异响、停滞等现象;其发出动作指令后,响应时间不超过3S

3.4.4.5 机器人动作应保证连续12小时运行正常,其可靠性不低于5万次

3.4.4.6 动作表情系统算法软件应具有合法性。

3.4.5 机器人底盘系统

3.4.5.1 机器人底盘扫描建图定位导航精度应不大于正负100毫米

3.4.5.2 底盘运行正常速度0.3--0.8M/S,速度应自行设置;其最大速度为1.5M/S

Q/JZ 18R·09-2021

 

3.4.5.3 底盘运行响应时间不大于3S。

3.4.5.4 底盘运行平稳,可靠,连续工作4小时内不得出现突然打转等现象2次。

3.4.5.5 机器人底盘应有避障以及防倒放跌落装置。

3.4.5.6 底盘系统应具有合法性。

3.4.5.7 底盘运行应平稳,停止运行时,不得有明显抖动晃动,更不能出现驱动或从动轮离地前倾或后仰。

3.4.5.8 底盘运行中,不得有明显噪音等。

3.4.6 安全防护

3.4.6.1 机器人应有紧急状态急停装置,且位置明显

3.4.6.2 机器人动作时应对周围人不得造成伤害。

3.4.6.3 机器人关键零部件须有严格的质量保证体系,且在安装前经过100%全检确认合格。

3.4.6.4 机器人在侧倾25度时应不倒。

3.4.6.5 机器人无明显外部凸出物;屏表面不能突出;机器人内壳表面不得划手等。

3.4.6.6 机器人锂电池以及充电器(包含自充电装置)应有3C认证或第三方认证等。

3.4.7 机器人的清洁环保性

      机器人内外表面应干净清洁,无赃物,杂物,灰尘等;且使用的零部件均有环保证明文件。

3.4.8 密封防水性

      室外用机器人需密封防水。

3.4.9 缓冲减震性

      机器人在路面不太好的情况下应无明显冲击等。

3.4.10机器人强度与刚度性

       机器人外壳应具有足够的刚度与强度。

3.4.11爬坡能力

       机器人最大爬坡能力不小于20度

3.4.12 机器人防盗装置

       机器人必须安装有防倒装置

3.4.13 机器人大数据系统

       机器人安装的软件应具有合法性,不得对社会 以及消费者产生不良影响,且具有实际使用功能等。

试验方法

 

参照国际机器人惯例以及国家相关标准检查试验。

 

5 检验规则

 

5.1 出厂检验

5.1.1  产品应由本公司技术开发中心品保部门检验合格,并签发机器人产品检验合格证后方可出厂。

5.1.2  出厂检验严格按照《江智机器人出厂外观装配调试检验测试作业指导书》规定进行。

5.2  例行检验

    可由第三方权威部门进行。

6    标识、使用说明书、包装、 运输与贮存

 

6.1  标识

    机器人标识应按相关标准。

6.1.2  包装箱标志应有下列内容:

a.制造厂商标:江智JZERA;

b.机器人型号:JZR  ;

c.包装箱的外廓尺寸(长×宽×高       mm

d.总质量      kg;整备质量  :  kg;

d.“向上“、“小心轻放”、“怕湿”等图形标志,应符合GB/T 191的规定;

Q/JZ 18R·09-2021

 

e 制造厂名称:深圳市江智工业技术有限公司;

f.执行标准:Q/JZ 18R·09 -2016;

6.2 使用说明书

 出厂的机器人应附有机器人产品使用维护保养说明书。

 

6.3  包装

6.3.1  包装箱应牢固可靠,并按图样制造,其包装方式应符合图样规定。

6.3.2  包装前应切断电池电源。

6.3.3  车辆包装时应安装好未启封的新蓄电池,蓄电池两极不应与电气线路连接。

6.3.4  出厂的机器人应附有产品合格证,使用说明书,装箱清单及包修单(卡)。

 

6.4  运输与贮存

 

6.3.1  机器人在运输时应固定牢靠,不得有碰伤及损坏现象产生。

6.3.2  机器人应贮存在通风、干燥、防雨、防漏的库房内,不得与易燃品、化学腐蚀品等有害物品同

库存放。

 

 

 

 

 

                                     

 

                                                                              

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

                                                                                   Q/JZ 18R·09-2021

 

附录A                        江智机器人主要技术规格参数表

 

 

序号

主要技术规格项目

参数值/标准

备注

1

总则

 

 

1.1

机器人型号名称

江智JZR

 

1.2

商标

江智JZERA

 

1.3

机器人识别代码

JZR

 

2

主要尺寸和质量参数

 

 

2.1

长X宽X高(mm)

 

 

2.2

底盘底板地面距离(mm)

 

 

2.3

电机轮距(mm)

 

 

2.4

电机功率(w)

 

 

2.5

主屏规格(寸)

 

 

2.6

底盘速度(m/S)

 

 

2.7

最大爬坡角度( )

 

 

2.8

头部转角( )

 

 

2.9

表情符合( )

 

 

2.10

人脸识别最佳距离(mm)

 

 

2.11

整备质量(kg)

 

 

2.12

人机交互最佳距离

 

 

3

主要性能参数

 

 

3.1

 

 

 

3.2

 

 

 

3.3

 

 

 

3.4

 

 

 

3.5

 

 

 

3.6

 

 

 

3.7

 

 

 

           

 QQ图片20210204194705微信图片_20201221170908微信图片_20201129173033QQ图片20200813174813QQ图片20200612120613江智机器人随行者JZR360260JZR1400910测温机器人JZR156059003

来源:深圳市江智工业技术有限公司
深圳市江智工业技术有限公司
赵岁民
经营模式 :
生产厂家
所在地区 :
广东省 深圳市 宝安区 沙井街道东环路506号天一阁工业园附楼

公司名称:深圳江智公司

联系人:赵先生/李小姐

手   机   13602683169

电   话:0755-27803089